MEgo Gripper 用户手册
前言
衷心感谢您购买MEgo Gripper 手持式无本体数据采集产品（以下简称“Gripper”）。MEgo Gripper 是一款基于“以人为中心（Human-Centric）”理念设计的、轻量化、便携式二指夹爪数据采集设备，其核心功能是高保真、低门槛地记录人类在真实世界中的抓取、放置、操作等动作，并生成高质量多模态数据。
本手册详细介绍了Gripper 的安装、操作及维护，请在使用前仔细阅读本手册，遵循操作规范，避免因操作不当导致设备损坏或数据丢失。
不同版本在具体操作上可能存在差异，本说明书仅作为用户使用参考。若您在使用过程中遇到未提及的问题，请联系售后服务获取支持。
服务与支持
访问以下链接或扫描二维码，获取最新版本的操作说明、教学视频及 APP 下载地址。
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安全须知
在操作和使用本产品前，请务必仔细阅读本手册中的所有说明，并严格遵守相关要求。不同版本的产品在具体操作上可能存在差异，本手册仅供用户参考。本司保留对本手册内容进行修改和解释的权利。
用电安全
- 建议使用官方提供的电池，若因使用非官方提供的电池引发的设备故障及事故，本司不予负责。
- 电池充满后，请及时断开电池与电源适配器的连接。
- 充电过程中，若发现设备出现过热、异味、冒烟等异常情况，应立即切断电源，停止使用并联系客服人员，切勿自行拆卸或维修。
使用安全
- Gripper 不具备防水能力，严禁将设备浸泡在水中，避免雨水、汗水、饮料等液体溅洒到Gripper 设备表面及接口处。
- 请在规定的环境温度（0 ℃～45 ℃）下使用本产品。
- 严禁自行拆装本设备，如因拆装导致设备故障或使用异常，本司不予负责。
- 本产品为专业数据采集设备，无操作经验的人员，需认真阅读本手册后，方可使用。
产品概述
装箱清单
标准版
标准版
- MEgo Gripper 二指夹爪 × 2
- 硅胶夹爪头 × 4
- 三维触觉高精传感器贴片 × 4
- 一维柔性触觉传感器贴片（选装）
- MEgo Gripper 电池 × 4
- 电源适配器 × 1
- Type-C 数据/充电线 × 2
- 高速 TF 存储卡，256GB × 2
- TF 存储卡读卡器 × 1
- 手绳 × 2
- 操作手册指引卡片 × 1
- 合格证 × 1
- 保修卡 × 1
- 收纳包 × 1
Ultra 版
Ultra 版
- MEgo Gripper 二指夹爪 × 2
- 硅胶夹爪头 × 4
- VR Tracker × 4
- 三维触觉高精传感器贴片 × 4
- 一维柔性触觉传感器贴片（选装）
- VR 头显（Pico）× 1
- VR 蓝牙适配器 × 1
- MEgo Gripper 电池 × 4
- 电源适配器 × 1
- Type-C 数据/充电线 × 2
- 高速 TF 存储卡，256GB × 2
- TF 存储卡读卡器 × 1
- 手绳 × 2
- 操作手册指引卡片 × 1
- 合格证 × 1
- 保修卡 × 1
- 收纳包 × 1
部件介绍
Gripper
Gripper
- 鱼眼相机
- 双目相机
- 电源按钮
- 录制按钮
- 状态指示灯
- 扬声器
- 麦克风
- VR Tracker【仅Ultra 版】
- Type-C 接口
- TF卡槽
- 可拆卸电池
- 硅胶夹爪头
- 三维触觉高精传感器贴片【可替换】
- 一维柔性触觉传感器贴片【可替换】
首次使用
开箱检查
- 打开产品包装，取出所有组件。
- 确认组件与装箱清单保持一致。
电池安装
- 电池仓位于设备底部。
- 把电池插入电池仓并推至最内侧，直至听到“咔哒”声表示安装到位。
TF卡安装
- TF卡槽位于设备侧边，将TF卡按照指定朝向插入卡槽。
注意：录制状态下禁止取出TF卡，以防TF卡损坏或数据丢失。
开关机
- 将开关机按键拨动至“ON”，设备开机。
- 开机后屏幕点亮，系统进行开机自检，状态指示灯为蓝灯快闪；自检完成后，系统进入待机状态，状态指示灯变为白灯常亮。
- 将开关机按键拨动至“OFF”，设备关机。
充电流程
- 取出电池，连接电池与电源适配器。
- 推荐使用产品包装中自带的电源适配器进行充电，本产品配置的电源适配器可以同时给两块电池进行充电。
- 电池充满后，请及时断开电池与电源适配器的连接。
Pico连接【仅Ultra 版】
访问以下链接查看Pico操作说明：Gripper与pico配对操作流程_CN_20260722。
更换夹爪头
本产品适配 3 款末端夹爪头，包括硅胶夹爪头、三维触觉高精传感器贴片和一维柔性触觉传感器贴片（选配），更换方式如图所示。每次更换夹爪头后需要重新进行编码器标定，编码器标定需要点击HMI操作界面的“编码器标定”按钮。
操作
数据录制
注意：
进行数据录制前，需要通过 APP 进行「设备联网与配对」操作，详见 APP 操作说明 模块。
采集过程中，需要保持设备处于网络连接状态
- 确保所有设备已开机，并完成配对。
- 点按主机的录制按钮或双手同时快夹两个夹爪 2 次，所有设备将同步开始录制。
- 触发录制后，需保持设备静止 3 秒，听到“开始录制”语音播报后开始采集。
- 数据采集完成后，再次点按主机的录制按钮或双手同时快夹两个夹爪 2 次，所有设备将同步结束录制。
数据上传
MEgo Gripper 支持两种数据上传方式。
方式一：取出 TF卡，通过TF卡读卡器把数据上传至电脑或服务器。
方式二：通过 APP，直接把录制数据上传至 MEgo Engine 平台。
HMI 介绍
界面介绍
- 主界面分为3个部分：顶部状态栏、底部状态栏、视频流预览区
- 顶部状态栏：可以查看设备左/右手身份，配对设备数量，Wi-Fi 连接状态、电池剩余电量、TF卡剩余容量
- 底部状态栏：可以查看多设备间时间同步状态、各传感器状态：鱼眼相机/双目相机/IMU/编码器/触觉传感器
操作介绍
- 主界面：双击对应相机画面区域，支持全屏显示；再次双击可返回主界面
- 主界面支持左右滑屏
- 从左往右滑屏：本设备及配对设备状态查看
- 从右往左滑屏：设备详情查看及设置
APP 操作说明
选择设备组合 & 扫码绑定
打开“觅蜂派”APP，按照操作指引，选择设备组合，并依次扫码设备SN码贴纸上二维码
配置设备 Wi-Fi
蓝牙配对
初始状态下，设备显示「离线」状态，且设备卡片无「蓝牙」或「Wi-Fi」图标
等待 30 秒左右，APP 页面会依次弹出蓝牙配对的弹窗，点击「配对」按钮
配对成功后，设备显示「在线」状态，且设备卡片显示「蓝牙」图标
配置 Wi-Fi 信息
点击页面上部的「连接 Wi-Fi」按钮，进入Wi-Fi 选择页面
选择一个Wi-Fi，并输入Wi-Fi 密码
连接成功并等待几秒后，设备显示「在线」状态，且设备卡片显示「Wi-Fi」图标
设备配对
点击「设备配对」按钮
执行「设备配对」操作后，设备会自动重启，设备卡片会短暂显示「离线」状态，此时等待 20-30 秒
维护与保养
设备维护
- 请定期使用干净的软布擦拭相机镜头。
- 请定期检查相机镜头是否存在划痕。
数据管理
- 录制完成后，请及时上传 TF卡内存储的数据，以防止数据丢失。
注意：如果需要格式化 TF卡，请确保已上传或备份了所有重要数据，格式化会永久擦除所有存储的数据。
固件升级
- 设备通过 APP 进行固件升级。若 APP 提示可升级新固件，请点击并按照界面指引进行操作。
- 升级前，请确认设备电量充足，已经连接 Wi-Fi 且信号稳定。
注意：如果固件升级失败，请联系我们的售后支持团队。在升级期间，不要手动重启设备，避免设备异常或固件损坏。
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